Hoch über dem Murrtal erhebt sich die etwa 1225 bis 1231 erbaute romanische Burg Reichenberg. Sie gehörte nur bis 1297 den Markgrafen von Baden, und wechselte dann oft ihre Besitzer. Besonders dominierend ist zwischen den im 19. Jahrhundert zugefügten Fachwerkhäusern der wuchtige Bergfried, der zur Verteidigung der Anlage diente und auch eine berüchtigte Geschichte als Verlies hat. Die Wände der kleinen Burgkapelle sind mit Freskomalereien des 15. Jahrhunderts bemalt. Seit 2007 befindet sich in den zeitgemäß ausgebauten Wohngebäuden der Burg ein Wohnheim für Menschen mit Behinderung der Paulinenpflege Winnenden e.V.